Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Corporate News

Raksts

Raksts
Kā GSD un pārvadātāju dronu veidi ietekmē 3D modeļa relatīvo precizitāti

Pēdējā rakstā Kā zemes vadības punkti un PPK dati ietekmē 3D modeļa relatīvo precizitāti, mēs esam minējuši, ka papildus GCP un PPK datiem GSD un pārvadātāja dronam ir arī noteikta ietekme uz 3D relatīvo precizitāti modelis. Tātad, lai to pārbaudītu, veicam vēl vienu testu.

1. eksperiments: GSD ietekme uz 3D modeļa relatīvo precizitāti;

1. nosacījums

Pārvadātāja drons

Slīpa kamera

GSP

PPK

 CW10 VTOL

DG4pros

Rezultātu 1. tabula:

Objektu skaits

mērījuma garums (L0)

3D modeļa garums (L1) GSD = 2cm

3D modeļa garums (L2) GSD = 1,5 cm

DS1 (L0 – L1)

DS2 (L0 – L2)

1

7.210

7.18

7.20

0.030

0.010

 

8.706

8.69

8.65

0,016

0,056

 

10.961

10.89

10.90

0,071

0,061

2

7.010

6.88

6.86

0.130

0,150

3

1.822

1.76

1.76

0,062

0,062

4

10.410

10.38

10.37

0.030

0,040

5

10.718

10.65

10.68

0,068

0,038

6

13.787

13.72

13.71

0,067

0,077

7

11.404

11.41

11.38

-0.006

0,024

 

12.147

12.13

12.12

0,017

0,027

8

7.526

7.44

7.49

0,086

0,036

 

13.797

13.83

13.77

-0,033

0,027

9

10.374

10.35

10.35

0,024

0,024

10

2.109

1.98

2.09

0.129

0,019

 

4.281

4.14

4.19

0,141

0,091

11

14.675

14.55

14.64

0,125

0,035

 

8.600

8.58

8.57

0,020

0.030

12

13.394

13.36

13.38

0,034

0,014

13

12.940

12.95

12.91

-0,010

0.030

14

7.190

7.21

7.20

-0,020

-0,010

15

13.371

13.36

13.38

0,011

-0.009

 

6.435

6.37

6.43

0,065

0,005

16

3.742

3.74

3.70

0,002

0,042

17

6.022

6.03

5.99

-0.008

0,032

18

3.937

3.91

3.94

0,027

-0.003

19

8.120

8.09

8.12

0.030

0,000

 

14.411

14.40

14.37

0,011

0,041

20

6.077

6.06

6.04

0,017

0,037

21

13.696

13.68

13.65

0,016

0,046

RMSE : DS1 = 0,0397 m , DS2 = 0,0356 m

2. nosacījums

Pārvadātāja drons

Slīpa kamera

GSP

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

Rezultātu tabula 2:

Objektu skaits

mērījuma garums (L0)

3D modeļa garums (L1) GSD = 2cm

3D modeļa garums (L2) GSD = 1,5 cm

DS1 (L0 – L1)

DS2 (L0 – L2)

1

7.210

7.18

7.21

0.030

0

 

8.706

8.68

8.68

0.026

0.026

 

10.961

10.91

10.87

0,051

0,091

2

7.010

6.92

6.88

0,090

0,13

3

1.822

1.79

1.76

0,032

0,062

4

10.410

10.39

10.38

0,020

0,03

5

10.718

10.66

10.72

0,058

-0.002

6

13.787

13.77

13.79

0,017

-0.003

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,024

 

12.147

12.12

12.13

0,027

0,017

8

7.526

7.47

7.53

0,056

-0.004

 

13.797

13.83

13.78

-0,033

0,017

9

10.374

10.34

10.37

0,034

0,004

10

2.109

2.03

2.11

0,079

-0.001

 

4.281

4.18

4.28

0,011

0,001

11

14.675

14.59

14.67

0,085

0,005

 

8.600

8.57

8.58

0.030

0,02

12

13.394

13.35

13.39

0,044

0,004

13

12.940

12.92

12.9

0,020

0,04

14

7.190

7.21

7.19

-0,020

0

15

13.371

13.36

13.37

0,011

0,001

 

6.435

6.43

6.42

0,005

0,015

16

3.742

3.72

3.7

0,022

0,042

17

6.022

6.00

5.98

0,022

0,042

18

3.937

3.94

3.91

-0.003

0,027

19

8.120

8.09

8.07

0.030

0,05

 

14.411

14.41

14.38

0,001

0.031

20

6.077

6.03

6.04

0,047

0,037

21

13.696

13.65

13.65

0,046

0,046

RMSE: DS1 = 0,0328m , DS2 = 0,0259m

3. nosacījums

Pārvadātāja drons

Slīpa kamera

GSP

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

 

Rezultātu tabula 3:

Objektu skaits

mērījuma garums (L0)

3D modeļa garums (L1) GSD = 2cm

3D modeļa garums (L2) GSD = 1,5 cm

DS1 (L0 – L1)

DS2 (L0 – L2)

1

7.210

7.20

7.20

0,01

0,01

 

8.706

8.71

8.69

0,00

0,02

 

10.961

10.87

10.88

0,09

0,08

2

7.010

6.89

6.87

0.12

0,14

3

1.822

1.79

1.75

0,03

0,07

4

10.410

10.39

10.38

0,02

0,03

5

10.718

10.67

10.69

0,05

0,03

6

13.787

13.75

13.78

0,04

0,01

7

11.404

11.39

11.38

0,01

0,02

 

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7.526

7.51

7.49

0,02

0,04

 

13.797

13.79

13.78

0,01

0,02

9

10.374

10.35

10.34

0,02

0,03

10

2.109

2.03

2.02

0,08

0,09

 

4.281

4.15

4.21

0,13

0,07

11

14.675

14.61

14.65

0,07

0,03

 

8.600

8.60

8.57

0,00

0,03

12

13.394

13.37

13.40

0,02

-0.01

13

12.940

12.88

12.89

0,06

0,05

14

7.190

7.20

7.18

-0.01

0,01

15

13.371

13.36

13.38

0,01

-0.01

 

6.435

6.40

6.46

0,03

-0,03

16

3.742

3.75

3.75

-0.01

-0.01

17

6.022

5.97

5.97

0,05

0,05

18

3.937

3.93

3.91

0,01

0,03

19

8.120

8.10

8.08

0,02

0,04

 

14.411

14.40

14.38

0,01

0,03

20

6.077

6.04

6.05

0,04

0,03

21

13.696

13.65

13.67

0,05

0,03

RMSE: DS1 = 0,0342m , DS2 = 0,0328m

4. nosacījums

Pārvadātāja drons

Slīpa kamera

GSP

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

Rezultātu tabula 4:

Objektu skaits

mērījuma garums (L0)

3D modeļa garums (L1) GSD = 2cm

3D modeļa garums (L2) GSD = 1,5 cm

DS1 (L0 – L1)

DS2 (L0 – L2)

1

7.21

7.21

7.21

0,00

0,00

8.706

8.68

8.7

0,03

0,01

10.961

10.90

10.89

0,06

0,07

2

7.01

6.98

6.99

0,03

0,02

3

1.822

1.80

1.78

0,02

0,04

4

10.41

10.40

10.39

0,01

0,02

5

10.718

10.70

10.69

0,02

0,03

6

13.787

13.77

13.76

0,02

0,03

7

11.404

11.39

11.39

0,01

0,01

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7.526

7.49

7.51

0,04

0,02

13.797

13.81

13.8

-0.01

0,00

9

10.374

10.36

10.35

0,01

0,02

10

2.109

2.02

2.11

0,09

0,00

4.281

4.16

4.28

0.12

0,00

11

14.675

14.66

14.68

0,02

0,00

8.6

8.54

8.53

0,06

0,07

12

13.394

13.35

13.37

0,04

0,02

13

12.94

12.89

12.91

0,05

0,03

14

7.19

7.18

7.2

0,01

-0.01

15

13.371

13.35

13.35

0,02

0,02

6.435

6.41

6.4

0,02

0,03

16

3.742

3.72

3.71

0,02

0,03

17

6.022

5.98

5.98

0,04

0,04

18

3.937

3.89

3.89

0,05

0,05

19

8.12

8.12

8.1

0,00

0,02

14.411

14.40

14.39

0,01

0,02

20

6.077

6.03

6.03

0,05

0,05

21

13.696

13.66

13.64

0,04

0,06

RMSE : DS1 = 0,0308 m , DS2 = 0,0249 m

Secinājumi

1. eksperimenta mainīgie ir:

1: ar / bez PPK datiem.

2: ar / bez GSP.

3: atšķirīgs GSD : 1,5 cm vai 2 cm

Pēc četru eksperimentālo datu kopu analīzes mēs varam izdarīt šādus secinājumus:

 

Ja slīpa kamera ir DG4Pros:

(1) Ar vai bez zemes vadības punkta (GCP) un PPK datiem, kas saistīti ar AT triangulāciju, neatkarīgi no tā, vai tas ir VTOL vai daudzrotu rotors, neatkarīgi no tā, vai GSD ir 2 cm vai 1,5 cm, 3D modelis, kuru izveidojis slīpa kamera DG4Pros var izpildīt relatīvās precizitātes kļūdas Ds≤10cm (faktiski ≤5cm) prasības.

(2) Ja GSD ir viens mainīgais, 3D modeļa relatīvā precizitāte ar GSD = 1,5 cm ir labāka nekā GSD = 2 cm.

2. eksperiments: pārvadātāju dronu tipu ietekme uz 3D modeļa relatīvo precizitāti

1. nosacījums

Slīpa kamera

GSP

PPK

GSD

DG4pros

1,5 cm

Rezultātu 1. tabula:

Objektu skaits

mērījuma garums (L0)

3D modeļa garums (L1) CW10

3D modeļa garums (L2) M600Pro

DS1 (L0 – L1)

DS2 (L0 – L2)

1

7.21

7.20

7.19

0.010

0,02

 

8.706

8.65

8.70

0,056

0,01

 

10.961

10.90

10.91

0,061

0,05

2

7.01

6.86

6.98

0,150

0,03

3

1.822

1.76

1.79

0,062

0,03

4

10.41

10.37

10.39

0,040

0,02

5

10.718

10.68

10.69

0,038

0,03

6

13.787

13.71

13.76

0,077

0,03

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,02

 

12.147

12.12

12.12

0,027

0,03

8

7.526

7.49

7.50

0,036

0,03

 

13.797

13.77

13.77

0,027

0,03

9

10.374

10.35

10.33

0,024

0,04

10

2.109

2.09

2.02

0,019

0,09

 

4.281

4.19

4.20

0,091

0,08

11

14.675

14.64

14.65

0,035

0,03

 

8.6

8.57

8.57

0.030

0,03

12

13.394

13.38

13.35

0,014

0,04

13

12.94

12.91

12.92

0.030

0,02

14

7.19

7.20

7.17

-0,010

0,02

15

13.371

13.38

13.35

-0.009

0,02

 

6.435

6.43

6.41

0,005

0,02

16

3.742

3.70

3.70

0,042

0,04

17

6.022

5.99

5.99

0,032

0,03

18

3.937

3.94

3.89

-0.003

0,05

19

8.12

8.12

8.08

0,000

0,04

 

14.411

14.37

14.36

0,041

0,05

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13.696

13.65

13.65

0,046

0,05

RMSE: DS1 = 0,0356m , DS2 = 0,342m

2. nosacījums

Slīpa kamera

GSP

PPK

GSD

DG4pros

1,5 cm

 

Rezultātu tabula 2:

Objektu skaits

mērījuma garums (L0)

3D modeļa garums (L1) CW10

3D modeļa garums (L2) M600Pro

DS1 (L0 – L1)

DS2 (L0 – L2)

1

7.21

7.21

7.21

0

0,00

 

8.706

8.68

8.70

0.026

0,01

 

10.961

10.87

10.91

0,091

0,05

2

7.01

6.88

6.98

0,13

0,03

3

1.822

1.76

1.80

0,062

0,02

4

10.41

10.38

10.39

0,03

0,02

5

10.718

10.72

10.70

-0.002

0,02

6

13.787

13.79

13.75

-0.003

0,04

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,02

 

12.147

12.13

12.13

0,017

0,02

8

7.526

7.53

7.49

-0.004

0,04

 

13.797

13.78

13.79

0,017

0,01

9

10.374

10.37

10.35

0,004

0,02

10

2.109

2.11

2.07

-0.001

0,04

 

4.281

4.28

4.21

0,001

0,07

11

14.675

14.67

14.66

0,005

0,02

 

8.6

8.58

8.57

0,02

0,03

12

13.394

13.39

13.35

0,004

0,04

13

12.94

12.9

12.93

0,04

0,01

14

7.19

7.19

7.18

0

0,01

15

13.371

13.37

13.36

0,001

0,01

 

6.435

6.42

6.42

0,015

0,01

16

3.742

3.7

3.71

0,042

0,03

17

6.022

5.98

6.00

0,042

0,02

18

3.937

3.91

3.91

0,027

0,03

19

8.12

8.07

8.10

0,05

0,02

 

14.411

14.38

14.35

0.031

0,06

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13.696

13.65

13.67

0,046

0,03

RMSE: DS1 = 0,0259m , DS2 = 0,256m

Secinājumi

2. eksperimenta mainīgie ir:

1: ar / bez GSP.

2: Dažāds Carrier bezpilota lidaparāts: VTOL vai vairāku rotoru bezpilota lidaparāts

Pēc divu eksperimentālo datu kopu analīzes mēs varam izdarīt šādus secinājumus:

 

Ja slīpa kamera ir DG4Pros:

(1) Ar / bez zemes vadības punkta (GCP) neatkarīgi no tā, vai tas ir VTOL vai vairāku rotoru bezpilota lidaparāts, slīpa kameras DG4Pros veidotais 3D modelis var izpildīt relatīvās precizitātes kļūdas Ds≤10cm (faktiski ≤5cm) prasības.

(2) Ja pārvadātāja dronu veidi ir viens mainīgais, 3D modeļa relatīvā precizitāte ar daudzrotu ir labāka nekā VTOL, bet atšķirība nav ļoti liela.