3d mapping camera

Corporate News

Raksts

Raksts
Kā kontroles punkti un PPK dati ietekmē 3D modeļa relatīvo precizitāti

Šajos divos eksperimentos mēs ieviesām četrus dažādus mainīgos, lai pārbaudītu 3D modeļa relatīvo precizitāti. Četri dažādi mainīgie ir:

1: Nesēja dronu veidi: VTOL drons vai vairāku rotoru drons

2: atšķirīgs GSD

3: ar/bez zemes kontroles punktiem

4: ar/bez PPK datiem

1. eksperiments: zemes kontroles punktu (GCP) ietekme uz 3D modeļa relatīvo precizitāti;

1. nosacījums

Pārvadātājs drons

Slīpa kamera

GSD

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

2 cm

1. rezultātu tabula:

Objektu skaits

mērījuma garums (L0)

3D modeļa garums (L1) bez GCP

3D modeļa garums (L2) ar GCP

Ds1 (L0-L1)

Ds2 (L0-L2)

1

7.210

7.20

7.21

0,01

0.00

 

8.706

8.71

8.68

0.00

0,03

 

10.961

10.87

10.90

0.09

0,06

2

7.010

6.89

6.98

0.12

0,03

3

1.822

1.79

1.80

0,03

0,02

4

10.410

10.39

10.40

0,02

0,01

5

10.718

10.67

10.70

0,05

0,02

6

13.787

13.75

13.77

0.04

0,02

7

11.404

11.39

11.39

0,01

0,01

 

12.147

12.13

12.13

0,02

0,02

8

7.526

7.51

7.49

0,02

0.04

 

13.797

13.79

13.81

0,01

-0,01

9

10.374

10.35

10.36

0,02

0,01

10

2.109

2.03

2.02

0.08

0.09

 

4.281

4.15

4.16

0.13

0.12

11

14.675

14.61

14.66

0.07

0,02

 

8.600

8.60

8.54

0.00

0,06

12

13.394

13.37

13.35

0,02

0.04

13

12.940

12.88

12.89

0,06

0,05

14

7.190

7.20

7.18

-0,01

0,01

15

13.371

13.36

13.35

0,01

0,02

 

6.435

6.40

6.41

0,03

0,02

16

3.742

3.75

3.72

-0,01

0,02

17

6.022

5.97

5.98

0,05

0.04

18

3.937

3.93

3.89

0,01

0,05

19

8.120

8.10

8.12

0,02

0.00

 

14.411

14.40

14.40

0,01

0,01

20

6.077

6.04

6.03

0.04

0,05

21

13.696

13.65

13.66

0,05

0.04

RMSE: Ds1 = 0,0342 m, Ds2 = 0,0308 m

2. nosacījums

Pārvadātājs drons

Slīpa kamera

GSD

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

2 cm

2. rezultātu tabula:

Objektu skaits

mērījuma garums (L0)

3D modeļa garums (L1) bez GCP

3D modeļa garums (L2) ar GCP

Ds1 (L0-L1)

Ds2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.18

0,030

0,030

 

8.706

8.69

8.68

0,016

0,026

 

10.961

10.89

10.91

0,071

0,051

2

7.010

6.88

6.92

0,130

0,090

3

1.822

1.76

1.79

0,062

0,032

4

10.410

10.38

10.39

0,030

0,020

5

10.718

10.65

10.66

0,068

0,058

6

13.787

13.72

13.77

0,067

0,017

7

11.404

11.41

11.38

-0,006

0,024

 

12.147

12.13

12.12

0,017

0,027

8

7.526

7.44

7.47

0,086

0,056

 

13.797

13.83

13.83

-0,033

-0,033

9

10.374

10.35

10.34

0,024

0,034

10

2.109

1.98

2.03

0,129

0,079

 

4.281

4.14

4.18

0,141

0.101

11

14.675

14.55

14.59

0,125

0,085

 

8.600

8.58

8.57

0,020

0,030

12

13.394

13.36

13.35

0,034

0,044

13

12.940

12.95

12.92

-0,010

0,020

14

7.190

7.21

7.21

-0,020

-0,020

15

13.371

13.36

13.36

0,011

0,011

 

6.435

6.37

6.43

0,065

0,005

16

3.742

3.74

3.72

0,002

0,022

17

6.022

6.03

6.00

-0,008

0,022

18

3.937

3.91

3.94

0,027

-0,003

19

8.120

8.09

8.09

0,030

0,030

 

14.411

14.40

14.41

0,011

0,001

20

6.077

6.06

6.03

0,017

0,047

21

13.696

13.68

13.65

0,016

0,046

RMSE: Ds1 = 0,0397 m, Ds2 = 0,0328 m

3. nosacījums

Pārvadātājs drons

Slīpa kamera

GSD

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

1,5 cm

3. rezultātu tabula:

Objektu skaits

mērījuma garums (L0)

3D modeļa garums (L1) bez GCP

3D modeļa garums (L2) ar GCP

Ds1 (L0-L1)

Ds2 (L0-L2)

1

7.210

7.20

7.21

0,01

0.00

 

8.706

8.69

8.7

0,02

0,01

 

10.961

10.88

10.89

0.08

0.07

2

7.010

6.87

6.99

0.14

0,02

3

1.822

1.75

1.78

0.07

0.04

4

10.410

10.38

10.39

0,03

0,02

5

10.718

10.69

10.69

0,03

0,03

6

13.787

13.78

13.76

0,01

0,03

7

11.404

11.38

11.39

0,02

0,01

 

12.147

12.12

12.12

0,03

0,03

8

7.526

7.49

7.51

0.04

0,02

 

13.797

13.78

13.8

0,02

0.00

9

10.374

10.34

10.35

0,03

0,02

10

2.109

2.02

2.11

0.09

0.00

 

4.281

4.21

4.28

0.07

0.00

11

14.675

14.65

14.68

0,03

0.00

 

8.600

8.57

8.53

0,03

0.07

12

13.394

13.40

13.37

-0,01

0,02

13

12.940

12.89

12.91

0,05

0,03

14

7.190

7.18

7.2

0,01

-0,01

15

13.371

13.38

13.35

-0,01

0,02

 

6.435

6.46

6.4

-0,03

0,03

16

3.742

3.75

3.71

-0,01

0,03

17

6.022

5.97

5.98

0,05

0.04

18

3.937

3.91

3.89

0,03

0,05

19

8.120

8.08

8.1

0.04

0,02

 

14.411

14.38

14.39

0,03

0,02

20

6.077

6.05

6.03

0,03

0,05

21

13.696

13.67

13.64

0,03

0,06

RMSE: Ds1 = 0,0328 m, Ds2 = 0,0249 m

4. nosacījums

Pārvadātājs drons

Slīpa kamera

GSD

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

1,5 cm

4. rezultātu tabula:

Objektu skaits

mērījuma garums (L0)

3D modeļa garums (L1) bez GCP

3D modeļa garums (L2) ar GCP

Ds1 (L0-L1)

Ds2 (L0-L2)

1

7.210

7.20

7.21

0,010

0

 

8.706

8.65

8.68

0,056

0,026

 

10.961

10.90

10.87

0,061

0,091

2

7.010

6.86

6.88

0,150

0.13

3

1.822

1.76

1.76

0,062

0,062

4

10.410

10.37

10.38

0,040

0,03

5

10.718

10.68

10.72

0,038

-0,002

6

13.787

13.71

13.79

0,077

-0,003

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,024

 

12.147

12.12

12.13

0,027

0,017

8

7.526

7.49

7.53

0,036

-0,004

 

13.797

13.77

13.78

0,027

0,017

9

10.374

10.35

10.37

0,024

0,004

10

2.109

2.09

2.11

0,019

-0,001

 

4.281

4.19

4.28

0,091

0,001

11

14.675

14.64

14.67

0,035

0,005

 

8.600

8.57

8.58

0,030

0,02

12

13.394

13.38

13.39

0,014

0,004

13

12.940

12.91

12.9

0,030

0.04

14

7.190

7.20

7.19

-0,010

0

15

13.371

13.38

13.37

-0,009

0,001

 

6.435

6.43

6.42

0,005

0,015

16

3.742

3.70

3.7

0,042

0,042

17

6.022

5.99

5.98

0,032

0,042

18

3.937

3.94

3.91

-0,003

0,027

19

8.120

8.12

8.07

0000

0,05

 

14.411

14.37

14.38

0,041

0,031

20

6.077

6.04

6.04

0,037

0,037

21

13.696

13.65

13.65

0,046

0,046

RMSE: Ds1 = 0,0356 m, Ds2 = 0,0259 m

5. nosacījums

Pārvadātājs drons

Slīpa kamera

GSD

PPK

DJI M600 Pro Multi-rotors

DG4pros

1,5 cm

5. rezultātu tabula:

Objektu skaits

mērījuma garums (L0)

3D modeļa garums (L1) bez GCP

3D modeļa garums (L2) ar GCP

Ds1 (L0-L1)

Ds2 (L0-L2)

1

7.210

7.19

7.21

0,02

0.00

 

8.706

8.70

8.70

0,01

0,01

 

10.961

10.91

10.91

0,05

0,05

2

7.010

6.98

6.98

0,03

0,03

3

1.822

1.79

1.80

0,03

0,02

4

10.410

10.39

10.39

0,02

0,02

5

10.718

10.69

10.70

0,03

0,02

6

13.787

13.76

13.75

0,03

0.04

7

11.404

11.38

11.38

0,02

0,02

 

12.147

12.12

12.13

0,03

0,02

8

7.526

7.50

7.49

0,03

0.04

 

13.797

13.77

13.79

0,03

0,01

9

10.374

10.33

10.35

0.04

0,02

10

2.109

2.02

2.07

0.09

0.04

 

4.281

4.20

4.21

0.08

0.07

11

14.675

14.65

14.66

0,03

0,02

 

8.600

8.57

8.57

0,03

0,03

12

13.394

13.35

13.35

0.04

0.04

13

12.940

12.92

12.93

0,02

0,01

14

7.190

7.17

7.18

0,02

0,01

15

13.371

13.35

13.36

0,02

0,01

 

6.435

6.41

6.42

0,02

0,01

16

3.742

3.70

3.71

0.04

0,03

17

6.022

5.99

6.00

0,03

0,02

18

3.937

3.89

3.91

0,05

0,03

19

8.120

8.08

8.10

0.04

0,02

 

14.411

14.36

14.35

0,05

0,06

20

6.077

6.06

6.06

0,02

0,02

21

13.696

13.65

13.67

0,05

0,03

RMSE: Ds1 = 0,0342 m, Ds2 = 0,0256 m

Secinājumi

1. eksperimenta mainīgie ir:

1: ar/bez PPK datiem.

2: nesēja dronu veidi: VTOL drons vai vairāku rotoru drons

3: atšķirīgs GSD: 1,5 cm vai 2 cm

Pēc piecu eksperimentālo datu kopu analīzes mēs varam izdarīt šādus secinājumus:

Ja slīpā kamera ir DG4Pros:

(1) Ar/bez zemes kontroles punkta (GCP), kas iesaistīts AT triangulācijā, neatkarīgi no tā, vai tas ir VTOL vai vairāku rotoru drons, neatkarīgi no tā, vai GSD ir 2 cm vai 1,5 cm, 3D modelis, ko uzbūvējis slīpā kamera DG4Pros, var atbilst prasībām. relatīvās precizitātes kļūdas prasības Ds≤10cm.

(2) Ja ar/bez GSP ir vienīgais mainīgais, 3D modeļa relatīvā precizitāte ar GSP ir labāka nekā bez GSP.

(3) Ja GSD ir vienīgais mainīgais, 3D modeļa relatīvā precizitāte GSD 1,5 cm ir labāka nekā GSD 2 cm.

(4) Ja nesējs bezpilota lidaparāts ir vienīgais mainīgais, 3D modeļa relatīvā precizitāte, izmantojot vairākus rotorus, ir labāka nekā VTOL kā nesēja dronam.

2. eksperiments: bez GCP PPK datu ietekme uz 3D modeļa relatīvo precizitāti

1. nosacījums

Pārvadātājs drons

Slīpa kamera

GSD

GCP

CW10 VTOL

DG4pros

2 cm

1. rezultātu tabula:

Objektu skaits

mērījuma garums (L0)

3D modeļa garums (L1) bez PPK

3D modeļa garums (L2) ar PPK

Ds1 (L0-L1)

Ds2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.20

0,030

0,01

 

8.706

8.69

8.71

0,016

0.00

 

10.961

10.89

10.87

0,071

0.09

2

7.010

6.88

6.89

0,130

0.12

3

1.822

1.76

1.79

0,062

0,03

4

10.410

10.38

10.39

0,030

0,02

5

10.718

10.65

10.67

0,068

0,05

6

13.787

13.72

13.75

0,067

0.04

7

11.404

11.41

11.39

-0,006

0,01

 

12.147

12.13

12.13

0,017

0,02

8

7.526

7.44

7.51

0,086

0,02

 

13.797

13.83

13.79

-0,033

0,01

9

10.374

10.35

10.35

0,024

0,02

10

2.109

1.98

2.03

0,129

0.08

 

4.281

4.14

4.15

0,141

0.13

11

14.675

14.55

14.61

0,125

0.07

 

8.600

8.58

8.60

0,020

0.00

12

13.394

13.36

13.37

0,034

0,02

13

12.940

12.95

12.88

-0,010

0,06

14

7.190

7.21

7.20

-0,020

-0,01

15

13.371

13.36

13.36

0,011

0,01

 

6.435

6.37

6.40

0,065

0,03

16

3.742

3.74

3.75

0,002

-0,01

17

6.022

6.03

5.97

-0,008

0,05

18

3.937

3.91

3.93

0,027

0,01

19

8.120

8.09

8.10

0,030

0,02

 

14.411

14.40

14.40

0,011

0,01

20

6.077

6.06

6.04

0,017

0.04

21

13.696

13.68

13.65

0,016

0,05

RMSE Ds1 = 0,0397 m, Ds2 = 0,0342 m